针对具有不确定性且存在执行器未知约束的遥操作机器人系统,研究自适应模糊轨迹跟踪控制方案。该方案无需精确建立机器人遥操作系统的动力学模型,也不需要测量机械臂末端的运动参数与末端受到的外力。通过自适应模糊系统逼近未知的机器人动力学模型,利用运动学参数线性化特性构建预估机器人雅可比矩阵,辅以参数更新律实现跟踪目标的近似表示。此外,通过采用Nussbaum函数处理执行器受到的输入约束实现输入约束补偿。针对遥操作机器人系统主从端受到的相互作用力,借助自适应模糊系统,在控制律中添加模糊项实现对相互作用力的逼近,从而实现更为稳定、精确的轨迹跟踪。通过李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环动力学系统是有界的,且位置误差收敛于零,仿真试验进一步证明了理论方案的有效性。

介绍了１．２ｍ风洞攻角达３０°的动导数试验装置与测量系统以及在１．２ｍ风洞中对标准动态模型（ＳＤＭ模型）所作的一系列试验结果，试验的马赫数为０．６～１．２攻角为０～３０°，振动频率８～１４Ｈｚ，试验雷诺数为１．２×１０＾－７～２．３×１０＾７／ｍ，试验所得的阻尼导数包括俯仰，偏航，滚转及滚转引起的偏航动导数随马赫数和攻攻角的变化表现明显的非线性，而减缩频率的影响并不显著，天平与测试系统的重复性精度

液压机械在施工中液压油缸活塞杆易被损伤，为能够指导液压油缸活塞杆的修复工作。以缩短修复时间，降低维修成本，提高机械完好率。文章将液压油缸活塞杆伤痕的各种修复工艺及适用性作以论述探讨。