针对特征点匹配中误匹配筛选算法鲁棒性差及效率低等问题,提出了一种快速的误匹配筛选算法。文中将基于欧氏距离的大津法与随机取样一致算法相融合,针对传统方法筛选数量问题,在欧氏距离的基础上引入大津法,通过大津法对匹配对进行误匹配剔除,并对数据进行排序以提高算法运行速度,最后利用RANSAC对优化数据进行第三次筛选。实验表明此算法的准确率要优于主流筛选算法,筛选结果的正确率在95%以上,具有良好的鲁棒性;在运行速度方面,此算法比传统的RANSAC算法减少了80%以上的运行时间,具有良好的实时性。

目前移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、变形式和复合式。复合式包括轮腿式、关节履带式、轮履式等。针对移动机器人环境适应性的问题,提出一种新的楼梯攀爬结构——可控伸缩轮,可控伸缩轮结构结合了变形式和轮腿式的特点,通过内置的减速电动机驱动伸缩控制盘,伸缩控制盘通过连接件将动力传递给轮腿,使轮腿在径向一定的范围内可以交替伸缩从而实现稳定攀爬楼梯。最后对可控伸缩轮交替伸缩和基于可控伸缩轮的移动机器人的楼梯攀爬进行了仿真。仿真结果表明,可控伸缩轮可顺利交替伸缩,基于可控伸缩轮的移动机器人成功攀爬楼梯,可控伸缩轮可以提高移动机器人的越障能力,提高移动机器人的环境适应性。

采用电磁与压电相结合的方式给出了一种直线驱动器,详细介绍了该驱动器的结构与工作原理,并对其牵引力进行了估算与分析;比较了几种典型的驱动器控制信号波形,并选择一种较为合理的波形进行了驱动器性能试验,试验结果表明该驱动器能够可靠地实现双向运动,具有行程大,精度高,易于控制等特点,可用于微定位、微驱动等领域.

机器人同时定位与地图构建算法(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)可实现机器人的自主控制,文中将SLAM算法与视觉传感器结合,搭载红外摄像头的RGB-D摄像头可以快速进行运动估计及构建3D点云地图,最后将视觉里程计测量的相机位姿与回环检测的信息结合,经过优化可得到轨迹估计的地图。