依据并联机构的位置反解模型，给出了求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型，并应用粒子群算法（PSO）对该优化问题进行了求解，由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题，从而求得位置正解。仿真结果表明：80个粒子大约经过55次的迭代运算后，收敛精度可达到0．5Mm，平均运行时间约为3s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解，可获得较高的计算速度和计算精度。

并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象，在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型，然后基于虚拟样机对所研究的并联坐标测量机进行了运动学仿真。通过软件仿真，可以对并联坐标测量机各种运动性能产生直观的了解，从而为并联坐标测量机的设计与开发提供软件验证方法，为建立物理样机打下坚实的基础。同时利用虚拟样机技术还可以大大简化并联坐标测量机的运动学逆解和正解，为进一步对并联坐标测量机的系统优化创造了有利条件。