为了提高机械臂工作效率,同时减少能量损耗及所受冲击,提出了一种基于自适应变换蝙蝠算法(Adaptive transformation bat algorithm,ATBA)的轨迹优化方法。利用5次多项式插值建立机械臂轨迹模型,通过在标准蝙蝠算法(Bat algorithm,BA)的局部搜索中加入动态扰动系数,同时改进全局搜索与局部搜索的变换策略,得到了ATBA;将时间、能耗和冲击设为优化目标,对机械臂运动轨迹进行优化。对6自由度机械臂进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能有效地进行多目标寻优,得到理想的Pareto最优解集,通过实际工况构造归一化权重目标函数,选择期望解,较好地提高了轨迹、速度、加速度的平滑性及机械臂的运行效率。

转子碰摩会引发转子和定子的振动，但由于转子系统的很多常见故障（如不对中、不平衡等）与碰摩故障的转子振动特征多有重复之处，在很大程度上限制了故障的有效诊断。于是以定子振动信号为诊断源，研究了碰摩故障的诊断技术。首先分析了定子振动的机理，认为碰摩时定子受到冲击力作用，会引发定子固有频率振动，提出可采用共振解调法进行碰摩故障的诊断。利用IFFT方法进行了定子固有振动信号的分离，再进行希尔伯特变换，得到其包络信号，并对其进行谱分析，从而完成分析诊断过程。最后进行了单点碰摩和局部碰摩的故障模拟实验，结果表明定子高频固有振动包络信号可以揭示碰摩故障的发生，结合角度定位信号，可以对转子碰摩故障进行定位。

设计良好的状态观测器是电液伺服控制系统故障诊断研究的关键。本文提出一种电液伺服控制系统观测器设计的新方法。针对所构建的位置伺服系统,建立系统的离散非线性模型,绘制系统的离散观测器结构,推导极小化条件数梯度下降法的算法流程并运用该算法优化计算观测器的增益矩阵和Lipschitz常数,为系统设计一个Lipschitz非线性离散观测器。将该观测器与现有的电液伺服控制系统观测器进行比较,发现本文所采用的方法具有计算简单、设计优良等特点。

研究超声波消泡、负压消泡、正压消泡、管路清洗次数及不同实验人员因素对遮光法自动颗粒计数器污染度测量结果的影响。结果表明：超声波、负压和正压方法都能有效消除油样中的气泡；设备管路越清洁，对污染度等级测量结果的影响越小；实验的各种因素对大于14μm颗粒的污染度等级测量结果的影响最大。