这里介绍了一种专门用于拾取和放置的六自由度并行机器人,该机器人具有高速和高载荷自重比的封闭式运动结构。这里针对六轴并联机器人运动控制和视觉抓取问题进行了深入的研究。首先针对六轴并联机器人的逆运动学问题进行求解;其次本文提出了牛顿修正法的六轴并联机器人实时正运动学求解方法;再次利用图像学形态算法从图像信息中确定待抓取目标的形态学特征,采用目标中心定位方法进行视觉抓取;最后利用实验验证了六轴并联机器人运动学和视觉抓取模型的正确性。结果表明该策略在较短的执行时间内,位置和方向参数的精度分别接近0.008mm和0.0012°。

通过研究煤矿巷道运输现状,同时针对西山煤电马兰矿的实际情况,研制了可以实现履带着地牵引和在轨道上拖拽其他运输车行走两种运输模式的气动运输车,在西山煤电马兰矿第12井回风巷区应用,取得了良好效果。

为提高气压传动实验教学水平,提高实验装备档次,液压与气动实验室利用自身优势,自制了两种具有PLC控制功能的气动综合实验台。试验台采用先进技术和新型气动元件,在功能上具有快速、综合的特点,在自制的试验台上可以进行综合型、设计型及研究型实验,能够满足开放实验教学需要,对激发学生实验兴趣、提高学生实践能力和培养学生创新意识起到很大作用。

本文设计了一种基于单片机AT89C52的便携式电子秤,阐述了便携式电子秤的工作原理,重点介绍了便携式电子秤的硬件电路设计及软件设计流程。经测试,电子秤的各项性能均优于国家标准规定的二级秤的指标。

结合螺旋桨结构特点及Pro／E功能特点，提出了一种螺旋桨桨叶建模的新方法。该方法采用Pro／E软件的曲线创建、缠绕及曲面创建合并等工具，实现直观的建模，摒弃了传统繁琐的三维坐标变换，并在建模过程中对原始设计数据进行检查，及时修正数据错误，可快速得到螺旋桨桨叶的三维实体模型。最后，实例验证了新方法的有效性和可行性。

针对应用林德HPR-02E1L开式变量泵的挖掘机功率匹配不佳问题,对HPR-02E1L负载敏感变量泵的工作原理、发动机转速控制策略及挖掘机工作过程的负荷情况等方面进行了研究,提出了一种基于发动机转速跟随的功率控制策略。利用Matlab下的Simulink平台搭建了系统各元件仿真模型,根据发动机实际转速、预设负载转速及系统负载压力,调整PID参数,标定了影响液压泵吸收功率的VD3电磁阀电流,使挖掘机运行过程中转速变化平稳。实验结果表明,功率控制器能够实时监控发动机实际转速,精确控制VD3电磁阀电流始终跟随发动机转速,使挖掘机在负载过程中可以获得较佳的协调性及稳定性。