通过在现场可编程门阵列器件中构建软核处理器（NiosⅡ）来代替专用集成电路,并在NiosⅡ中嵌入C程序,根据给定的规模,自动实现了在不同规模下的各种设计参数的计算。实现了只需要输入系统参数,就能适用于不同规模LCOS控制器的设计,并且结合USB芯片和特定的程序流程,提高了LCOS控制器的适用性和可靠性,降低了器件的成本。

设计一种“负载补偿控制方法+变增益PID”的控制方法,采用该方法能消除机械手自身构件重力、末端负载力对控制系统的影响,消减抖动现象,提高系统稳定性,解决串联液压机械手在运行过程中出现的液压阀关闭延迟和不稳定性及系统抖动等问题。通过理论与实践的结合,利用所设计的控制算法对液压伺服系统参数、控制方法进行完整测试及识别,彻底解决液压伺服系统存在的抖动、爬行等问题,实现机械手的高精度控制。