基于贯流风机基本气动方程,利用编制的贯流风机有限元专用程序对部分参考文献的结果进行了计算,得到了令人较为满意的结论.并给出了内流区中偏心涡旋度ζ与叶轮转动角速度ω之间的近似关系.

针对六自由度机器人定位精度问题,在机器人运动学误差模型的基础上提出运动学参数标定方法。通过Levenberg-Marquardt算法实现机器人运动学参数偏差的预辨识,将这些辨识的参数偏差的次优值定义为初始个体分量的中心值,并利用差分进化算法完成精确的辨识,进而获得机器人运动学参数的较优值。为验证所提方法的有效性,采用激光跟踪器和数值模拟的方法进行了运动参数标定的实验研究,结果表明:所提出的运动学参数标定方法能显著提高六自由度机器人的