液压传动是应用比较广泛的传动形式,将液压油通过动力装置(液压泵)把驱动液压泵的电动机或发动机的机械能转换成油液的压力能,经过控制装置,把油液送到执行装置(液压缸或液压马达),再转换成机械能去驱动负载.这便是一套完整的液压系统.在传动中其各个环节都有可能导致故障,本文对液压系统常见故障的原因进行分析,并提出解决措施,从而降低液压系统发生故障的概率,出现故障能快速判断并解决,从而提高液压系统传动的可靠性.

为了抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,设计反演自适应模糊滑模控制器,并对机械臂输出效果进行仿真。创建新型变刚度电液串联弹性机械臂,给出阀内流体流动分布的非线性控制方程式。针对传统滑模控制器进行改进,将输入整形技术与模糊逻辑系统相结合,设计反演自适应模糊滑模控制器。引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行证明,保证系统的状态变量到达并保持在滑动面上。采用MATLAB软件对机械臂角位移、角速度和转矩变化进行仿真,与滑模控制器输出结果进行对比。结果显示:在无干扰环境中,采用滑模控制器和反演自适应模糊滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小;在有波形干扰环境中,反演自适应模糊滑模控制器控制效果明显优于滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小,自适应调节时...