针对机器人关节空间轨迹插值中插值点选择的复杂性,以Delta机器人动平台门字形轨迹为研究对象,提出一种基于轨迹压缩的轨迹插值方法。采用PH曲线平滑过渡动平台运动轨迹拐角,将任意轨迹点位置以3个主动杆的转动角度表示,形成关节空间轨迹;将遗传算法与改进的TDTR算法结合,对主动杆转动关节的轨迹进行离线压缩,得出特征轨迹点,作为5次NUBRS的插值点进行轨迹插值;与按时间与距离均匀划分所得相同数目的轨迹点作为插值点,进行轨迹插值数据对比,证明基于轨迹压缩的轨迹插值,关节角速度与加速度的最大值降低。仿真对比表明,此方法降低了动平台的最大加速度。测试实验结果验证仿真结论,动平台运动平稳,进行循环拾取操作的速率可达50次/min,证明该方法在提高运动平稳性方面具有优越性。

针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。

详述一种采用工控机的自动配料系统,具体介绍系统的组成、工作原理以及软件设计.

根据某钻机用油田现场使用的某厂家生产的高压管汇连接用锤击由壬破坏严重,锤击由壬约有90%未达到预期设计寿命而提前损坏,更换频繁等情况,应用有限元分析软件ANSYS Worbench对由壬紧帽、由壬公接头、由壬母接头三者进行了接触分析,探讨了该锤击由壬的损坏机理,考察由壬紧帽、由壬公接头、由壬母接头三者在工作中的应力分布情况和应变分布情况,寻找锤击由壬失效的根源。然后根据有限元分析和校核结果改进了由壬设计,并进行了分析和校核。