该文介绍了一种水射流抽气式清洗机器人，该机器人以清洗用水作为唯一的动力源，利用水射流所产生的负压特性实现机器人在清洗壁面上的吸附，利用水压驱动的活塞附以连杆机构实现机器人的直行、转弯等爬行动作，并利用水浸式超声波去污原理实现壁面的清洗。所研制的机器人具有质量轻、可靠性高、供能方式简单等优点。初步的现场试验证实了水射流抽气式清洗的实用性和可靠性，该机器人已获得2008年全国第三届大学生机械创新设计大赛一等奖。

首先对柱塞泵内部的激振源和振动传递路径进行分析，并提出壳体是柱塞泵减振降噪研究的主要对象。然后在ANSYS中建立起柱塞泵壳体的有限元模型，并对其进行模态分析；根据模态分析结果，对壳体结构进行优化。优化后的壳体结构的固有频率有一定的提高，这说明柱塞泵壳体的结构刚度得到加强，有利于柱塞泵的减振降噪。最后测量不同工况下的柱塞泵的噪声辐射和振动情况，并从系统压力和转速两个方面对实验结果进行分析与对比。

利用ANSYS软件建立了轴向柱塞泵的整体简化模型,并对其进行了模态分析。根据模态分析结果,对柱塞泵壳体的结构进行了优化,并分析了壳体上部分区域加厚和增设加强肋对壳体固有模态频率的影响。通过对壳体结构优化后发现,柱塞泵整体固有频率有一定的提高,这说明柱塞泵的结构刚度得到了加强,有利于柱塞泵的减振降噪。