电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点,给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法,它可以实现系统的鲁棒控制,同时抑制系统的抖动,非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此,提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题,提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法,既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型,仿真结果表明:自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小,有效抑制了液压缸的抖动;加入比例控制之后,系统的响应速度大幅提升,位移跟踪误差也显著减小。

拧丝机构是液压打捆机的核心部件它以液压油为动力PLC控制实现拧丝头的动作。原地旋转的拧丝机构在使用过程中经常出现拧断盘条的现象。为克服此缺陷设计出了边旋转边前进的拧丝机构这样打出的瓣结要比原地旋转打出的瓣结牢固可靠强度高不易散捆。需计算出完成两个动作的理论数据一个是通过拧丝缸旋转的圈数和前进的距离求出螺旋传动的各个参数。另一个是通过盘条的强度以及拧丝缸芯轴动作时产生的摩擦力来求出所需的扭矩进而计算出所马达选型的基本参数确定马达的型号。