在视觉引导机器人完成抓取的过程中,最重要的步骤是手眼标定,手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响,在Halcon环境下,设计一种高精度的固定视点手眼标定方法,该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数,并通过实验进行验证。结果表明:该标定方法具有较高的精度,可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。

旅客登机桥设备是民航机场的重要设备之一，其运行直接影响到机场的航运安排，液压系统的正常工作是旅客登机桥正常运行的保障。该文主要计算液压系统工作介质的污染来源、介质变质的判断方法、工作介质的更换方法以及在更换中应该注意的问题。

为了使某设备的液压应急装置能够满足在高原环境下的使用要求，通过分析研究，设计了新的液压应急系统，并做了相应的结构改进，取得了满意的使用效果。

阐述了旅客登机桥的作用及对液压系统的要求。介绍了LTQ-2000Y型旅客登机桥的液压系统的设计实践，包括油源系统、升降回路、行走回路、转向回路、调平回路、回转回路和应急回路的设计。归纳了该液压系统的主要特点：控制、操作方式多样；油源高效、节能；行走、制动可靠；升降同步、可控；调平自动、及时。这些特点在设备使用中得到了良好的体现。