在对提出基于并联机构的液压支架的构想基础上,设计了其立柱的运动控制系统,并对立柱的工作过程进行分析,给出了运动过程中位移及力的计算实例.结果表明该支架能充分适应顶板、保证初撑力、适应矿压规律的变化.