为提高管道机器人在管道内行走的安全性及可靠性,本文针对管径为457 mm的天然气运输管道,设计一款液压驱动蠕动式爬行管道检测机器人,用以对管道内壁的损伤及管体腐蚀开裂情况进行离线检测。根据管道内工况需求,利用蠕动爬行原理对管道机器人整体结构设计。计算管道机器人的驱动能力和越障能力,并采用多体动力学仿真技术对其进行分析,得出管道机器人运行过程中所能达到的最大驱动力及能够通过的最大障碍高度,并制作了物理样机并对其各项性能进行测试。结果表明:管道机器人的运动特性与理论分析结果一致,机器人运行过程平稳可靠,能够保证足够的管道通过性能及驱动能力,可实现复杂工况下的运行和检测。

百变喷头最大创新之处在于一个喷头可以喷出直喷和散射两种基本水形，是近年大型音乐喷泉设计的新宠。文中对在工程实例中已经成功运用的几种百变喷头的结构形式进行了比较与总结。

改进门式堆取料机液压缸的密封装置，防止了油液的漏泄，减少了设备的维护量，延长了密封装置设备的使用寿命，减少了环境污染。