鲁棒性是评估输入整形器抑振能力强弱的重要指标,可通过分析灵敏度曲线获得。描述了一种新型负脉冲混合多模态输入整形控制策略的构建方法与鲁棒性分析原理。建立六种负脉冲混合两模态输入整形器抑制一种3-DOF机器人的残余振动,通过仿真分析了它们前两个模态的抑振频带宽度与频率误差范围,并分析了各种多模态输入整形器的抑振特性和选用原则。结果表明,采用新型控制策略建立的输入整形器NZVD-NEI的鲁棒性最好,且脉冲类型的变化和混合控制策略的应用将改变多模态输入整形器的鲁棒性,NZV-NZVD输入整形器对这种3-DOF机器人抑振的综合性能最好。

在重大疫情防控背景下,液压与气压传动采取线上教学模式,通过深入思考和总结实践经验,获得七个值得反思与改进的方面:转变观念和心态,适应线上教学模式;做好线上课前准备,创设良好的线上教学环境;重视学情分析,优化线上教学组织;强调形成性评估,监控课程教学时效;加强教学资源平台建设;树立终身学习理念,保持学习力;引入课程思政教学元素,引导学生进行适当的心理调适,加强塑造学生品格、品行和品味,提高学生思想境界,形成“全课程育人”新格局。