机械手作为能够自动定位控制且可重新编程的多功能机器人,为提高生产效率,提出未知环境下机器人受限机械手PLC阻抗控制系统。分析机械手组成结构,结合理想惯性、黏性阻尼与刚度矩阵,构建阻抗模型;选用西门子S7-200PLC可编程逻辑控制器,明确其主要构成模块与优势;确定旋转编码器、光电传感器等控制系统主要硬件;建立物体空间坐标系,获取定向矩阵;结合协调控制思想,将物体与目标坐标系的六维位移通过空间平移、旋转、连接三种虚拟弹簧表示;计算各类弹簧的储存能量,分别得出弹簧形成的电机力矩,设置阻抗控制规律,针对控制策略设计软件控制程序,完成阻抗系统设计。仿真实验证明,该方法在未知环境下对阻抗具有良好的跟踪性能,能够实现稳定控制。

设计一种用于模拟汽车电磁阀工作状态的PWM电源，该电源以单片机为控制核心，采用DDS芯片AD9851和PWM控制芯片SG3525为波形发生设备，键盘和液晶显示作为人机接口，输出频率在O～25000Hz，占空比在0～100％，幅度在0～36V范围内可任意设置和实时显示的PWM信号。该电源运行稳定、精度高，已成功应佣到汽车、电磁阀的生产企业。

针对滚动轴承早期故障声发射信号存在信噪比低、调制成分复杂导致故障特征难以识别的问题,提出一种利用多特征指标优化的可调Q因子小波变换(TQWT)和Teager能量算子(TEO)结合的故障诊断方法。以峭度-波形信息熵指标对TQWT参数(主要是品质因子Q)进行自适应选择,分解得到一系列子频带;然后,结合峭度、峰度、稀疏值组成融合指标对子频带进行筛选,对选出的子频带降噪后重构信号;最后求得重构信号Teager能量算子解调谱,通过对解调谱分析得到轴承故障特征信

速度环控制参数是永磁同步电机伺服系统智能化的关键,为获得令人满意的速度环PI参数,提出一种基于改进遗传算法的PI参数自整定方法。针对传统遗传算法收敛速度慢、易陷入局部收敛的缺点,文中分别对初始种群和遗传算子进行改进,使伺服系统具有更好的参数寻优能力。采用该方法对伺服系统的速度环控制参数进行整定,并通过仿真实验进行对比验证。结果表明：该方法设计的伺服系统具有响应速度快、跟踪性能良好、超调小和抗负载转矩扰动能力强的优点。

减定径机是钢铁冶金行业重要的设备之一,但该设备故障发生率较高,针对傅立叶变换、短时傅立叶变换（STFT）和维格纳-威利时频分布（WVD）等传统的分析方法分析结果较差的问题,提出了多源解耦、盲源分离相融合的方法。该方法把传感器收集到的信号通过多源解耦技术实现盲源分离,再通过希尔伯特变换和共振解调技术得到故障信号,将理论上的计算频率与实际得到的故障信号频率相比较,结果基本一致,说明了本方法可以较好的解决减定径机故障诊断,具有较强的可行性与有效性。

为了测试电磁阀在各种工作状态下（即在不同的输入脉冲供电的情况下）的性能，研制了一种模拟电磁阀工作状态PWM脉冲电源。该电源依靠CPLD构成数字PWM发生器，由单片机控制，具有短路保护和浪涌保护功能。系统软件部分以模块化的方式实现，能够连续地输出不同的PWM脉冲。目前．该电源已经在武汉东江阀业有限公司投入使用。