为解决电力系统中的信通机房巡检问题,采用激光雷达传感器来对周围环境进行感知,基于Hector_SLAM算法、快速扩展随机树算法以及滑模轨迹控制算法设计了机器人的自动导航功能。首先,基于Hector_SLAM算法实现实施建图与定位,随后利用快速扩展随机树算法进行路径规划,给出理想轨迹,最后利用滑模轨迹控制算法跟踪理想轨迹以实现自动导航功能。MATLAB仿真结果证明所选的路径规划算法与轨迹跟踪算法可以实现在未知地图中起止点之间自动导航的功能,且精度满足要求。

以聚乙二醇单甲醚(MPEG-2000)作为主链,磷酸作为末端吸附基团,合成了低分子磷酸基减水剂PM-2,分析了红外吸收光谱、凝胶渗透色谱,并研究了PM-2的分散性能、黏土敏感性、水泥对其的吸附性、对水泥水化热的影响及在混凝土中的应用效果。结果表明:与聚羧酸减水剂PCE-1相比,所制备的PM-2的分散性保持能力强,黏土敏感性低,水泥颗粒对其的吸附量少,同时具有一定的延缓水泥水化的效果,但减水效果相对较低;通过PCE-1和PM-2复配可以显著提升混凝土的坍落度及其保持能力,且不会降低混凝土强度。

利用虚拟仪器开发软件LabVIEW设计了一套高准确度光声成像系统，整个系统在GPIB总线技术基础上，构架了由超声传感器、数字示波器、可调谐激光器、个人计算机等组成的硬件平台，并开发了配套的控制软件和高抗噪音图像重建算法．在活体脑结构成像中，实验鼠的左右脑、小脑、脑横裂和脑主动脉等脑结构成像清晰，大脑皮层的血管分布特征得到了完整的再现，系统成像分辨率可达200μm．该系统和方法可望发展为一种无损伤的生物组织结构与功能成像．