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基于模糊PID的轨道巡检机器人速度环控制器设计

作者: 杜冲 陈昌进 许锋 赵晓伟 来源:机械设计与制造工程 日期: 2024-07-24 人气:201
基于模糊PID的轨道巡检机器人速度环控制器设计
针对轨道巡检机器人驱动响应速度慢、稳定性差的问题,设计了基于模糊PID的速度环控制器,并提出一种基于模糊PID控制速度环的优化方法。仿真结果表明,所提方法在空载和负载干扰状态下,可提升机器人速度环的响应速度与稳定性,具有一定的合理性,将其应用于实际轨道巡检机器人进行速度调节测试,可快速调节机器人速度,且偏差在允许范围内,具有一定的实际应用价值。
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