针对标准DWA算法在路径规划中存在较多冗余路段且路径规划时间长的缺点,提出了一种改进DWA算法。首先基于A*算法选取路径关键节点,确定无人车的子目标点;然后针对环境地图障碍物信息对速度评价函数进行改进,控制无人车在不同障碍物信息下的速度;最后在障碍物信息已知和未知情况下验证改进DWA算法的有效性。实验结果表明采用改进DWA算法进行路径规划,可以优化路径并有效改善无人车通过局部障碍的平滑性和安全性。