为了研究端曲面齿轮传动系统的非线性动态特性以及参数对系统动态特性的影响,建立了端曲面齿轮系统的非线性动力学模型;选取无量纲啮合频率为控制参数,通过分岔图、相图、时间历程图、Poincaré映射图,研究了系统的动力学特性。研究表明,系统经跳跃分岔由无冲击状态转迁为单边冲击状态,随后经连续的倍化分岔通向混沌运动;当增大综合传动误差或减小转矩时,系统无冲击状态区域逐渐收缩,跳跃分岔值和倍化分岔值发生超前,使系统提前发生跳跃现象;无冲击—单边冲击的转迁方式发生改变,亚谐运动区域逐渐扩展并发生前移,系统运动类型增多,运动周期数增大,混沌运动区域逐渐扩大,系统稳定性下降。

基于Pro/E三维软件建立了卧式压力拆装机机械结构的三维模型,给出了液压系统原理图,并对液压系统关键零部件进行了计算选型。实践证明该拆装机结构简单、工作可靠、易于控制,满足设计要求。

针对软体机器人用流体驱动器存在性能不理想且制造工艺较为复杂的问题,提出一种利用电液动力学现象的高功率密度柔性泵及其工艺优化方法。该柔性泵由交叉指型电极构成,可根据外加电压的极性来控制流向。提出一个简单的电极配置模型来分析产生的电液动力学现象,并利用有限元分析来优化电极之间的距离,以最大化单位长度产生的压力和流速。通过在电极制作过程中引入切割绘图机,并采用粘接弹性体实现了可靠、高效的制造工艺。研究结果表明

对于未标定刚性环境,给出一种基于位置的视觉/力混合控制策略,实现对机械手的运动控制。在视觉引导下,机械手的末端寻找并稳定接触目标物体;当接触完全建立后,采用视觉和力同时控制机械手的运动。在任务空间内,基于边缘的刚体跟踪器把动态过程中的线性动态误差提供给局部稳定的观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。

本文根据IPD-80桩机液压异常的故障，从液压回路及阀的结构原理进行了多方面的分析，并进行了拆检和故障排除，对实际生产中类似的故障排除提供了相关的参考。

通过对大钟吊掛系统摆动现象的分析找出了造成摆动的原因经过对液压系统的改进消除了大钟吊掛系统的摆动。