基于PWM的气动软体空间机械臂压力控制系统

简介

针对气动软体空间机械臂的压力控制需求,提出了基于脉宽调制(PWM)的软体臂压力控制技术。设计了气动软体空间机械臂的气动系统结构,并建立了各部分的数学模型。根据开关阀和PWM控制的特性,提出了基于零位补偿和双阀同步PWM的软体臂压力控制系统结构,并阐述了各部分设计方法。利用Python建立了整个系统的仿真模型,并将仿真结果与实验结果进行了对比,对比结果表明,模型具有一定的准确性。对该压力控制系统进行了正弦跟踪实验,实验结果表明,该系统可以进行低频跟随,能够满足气动软体空间机械臂的压力控制需求。