气动肌腱拮抗式仿生关节建模与运动控制
版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。
信息
资料大小
2.36 MB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数
简介
从仿生角度出发,基于人体手指关节的骨骼结构和肌肉发力特点,设计出一种气动肌腱驱动、腱传动的拮抗式仿生关节。针对气动肌腱的高度非线性特性,通过搭建实验平台,测试肌腱性能,采用最小二乘法建立单根气动肌腱的数学模型。基于该关节采用腱传动特点,建立关节力矩输出模型。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节位置、关节刚度及关节输出力矩解算气动肌腱理论输入压力。采用模糊PID算法和传统PID算法实现对该关节位置闭环控制、关节刚度开环控制。实验结果表明,2种方法均能较好的跟随关节刚度,同时模糊PID算法的位置控制精度明显优于传统PID算法。相关论文
- 2021-01-17两片变刚度全啮合钢板弹簧粒子群优化设计
- 2021-02-10滑阀阀芯凹角结构CFD仿真分析与优化设计
- 2024-07-17基于粒子群算法和Witness的鞣制关键工序仿真优化
- 2021-10-11风力机叶片气动外形与主机运行特性耦合优化设计
- 2021-04-10基于改进BP神经网络的废旧产品再制造成本预测
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。