基于深度相机的汽车转向节位姿估计研究

简介

针对汽车转向节自动化加工需求,研究转向节位姿估计实现方法。构建转向节检测整体方案,对相机畸变进行标定,并根据标定结果产生点云;针对转向节中心孔尺寸存在偏差,无法直接利用点云配准技术实现3D坐标间接定位问题,利用2D图像处理确定像素坐标配合深度相机索引深度值确定抓取点3D坐标;对转向节不同姿态估计问题,利用SAC-IA算法将待检测转向节点云与模板转向节点云进行初始配准,再利用NDT算法进行细配准;开发软件进行测试。结果表明:用所提算法细配准,匹配得分为27 mm2,验证了转向节姿态估计的精度。