基于Halcon的AGV纠位系统研究

作者：史正倩宋志峰林富生余联庆来源：机床与液压日期：2021-07-16 人气：62

关键词：自动导引运输车(AGV) 机器视觉轮廓提取 XLD轮廓匹配高斯导数滤波

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针对工业自动导引运输车(AGV)小车在以十字色带为特征标志进行导航,导致路线偏离问题,采用Halcon机器视觉软件,提出一种基于XLD匹配法的纠位系统。对模板图像进行预处理,消除阴影和杂点。通过高斯导数创建新的数学模型,进行滤波,从而获取更清晰的XLD轮廓及较准确的十字色带中心点坐标,创建XLD轮廓模板;进行XLD轮廓模板匹配,得出检测图像十字色带的位置信息,实现定位纠偏。结果表明:基于XLD轮廓形状匹配的方法可以快速、准确、稳定地提取十字色带位

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