模块化移动机器人PID迭代反馈自整定控制研究

简介

移动机器人在模块化重组构建中，其本身结构、机械惯性以及不同模块之间的相对运动和信号传输特性等都会发生不同程度的改变，且所处环境的动态变化性，增加了机器人精确模型建立的困难性，导致传统模型控制方法的难以适用。因此，提出一种PID控制方法和迭代反馈整定（Iterative Feedback Tuning，IFT）方法相结合的方法，通过给定PID形式控制器结构并作用于被控系统，根据相应的梯度闭环实验所获取的I/O数据实现PID控制器参数的自整定过程。仿真结果表明，采用PID与IFT结合的控制器参数自整定方法，不但避免了PID控制方法的缺陷，同时使得控制器参数能够在迭代更新过程中有效提高系统控制性能。