轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制
版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。
信息
资料大小
610KB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数
简介
针对滑移转向机器人进行了运动学分析,建立了运动学模型。基于车辆地面力学理论,在假设机器人的质心与其几何中心重合的条件下,分析了机器人平稳转向时车轮与地面接触处的受力状态,建立了其力学平衡方程,分析了车轮转向时的驱动力矩和阻力矩。提出了一种轮式机器人轨迹跟踪滑模控制方法,采用将指数趋近律和幂次趋近律相结合的趋近律函数,基于反演技术(Back-stepping)设计了跟踪控制律;应用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。最后将该方法用于仿真机器人的轨迹跟踪控制,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。相关论文
- 2024-06-12基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究
- 2020-12-25轮式滑移转向机器人运动分析及轨迹跟踪控制
- 2021-03-11基于布谷鸟算法的工业机器人轨迹跟踪控制
- 2021-02-14基于模型预测电流控制的伺服电机系统转矩脉动抑制研究
- 2024-07-16运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。