基于3D打印并联机器人机构的工作空间分析

简介

以一种新型三自由度并联机构3-HSS为研究对象，对该机构进行运动学逆解分析，推导出该并联机构的运动学逆解方程，并求解了并联机构的雅可比矩阵，采用Gosselin几何法编程对该并联机器人的工作空间和边界进行研究，得到比较规则的工作空间，且该构型并联机构的工作空间连续，无空洞，并呈现一定的对称性。该研究能够满足当前3D打印技术的设计需求，并为并联机构进一步优化研究提供了理论依据。