基于ROS的液压重载机械臂避障仿真 作者： 霍寒旭 袁昌耀 曹秀芳 杨秀萍 乔志峰 王收军 来源：天津理工大学学报 日期：2025-01-18 人气：115 关键词： 液压重载机械臂 避障 ROS RRT算法 版权信息：站内文章仅供学习与参考，如触及到您的版权信息，请与本站联系。 信息 资料大小 560KB 文件类型 语言 简体中文 资料等级 ☆☆☆☆☆ 下载次数 60 简介 为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变化的曲线.仿真结果表明机械臂在障碍物环境中实现了自动避障,该方法为在复杂障碍环境下进一步改进规划算法提供了直观便捷的方法. 进入下载地址列表 标签： 点赞 收藏 上一篇 下一篇 相关论文 2019-01-14一种活塞杆伸出量可控的液压缸 发表评论 请自觉遵守互联网相关的政策法规，严禁发布色情、暴力、反动的言论。 中立 好评 差评 用户名: 验证码: 匿名? 发表评论 最新评论
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