球形机器人非线性PID控制器研究与设计
版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。
信息
资料大小
840KB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数
简介
针对一种非完整约束的典型欠驱动系统对象球形机器人,计算系统二阶非线性微分方程形式的动力学模型并验证其正确性,为非线性控制器的设计与研究提供基础。设计一种并联非线性PID控制方法,该方法将球形机器人系统看做两个单输入系统的组合,并针对每个单输入系统设计并联非线性PID控制器。在Simulink仿真实验中,证明了该控制策略能够实现机器人在平衡点附近的平衡控制与运动控制,同时在存在外界干扰情况下该控制器仍具有较好的响应特性和稳定性。相关论文
- 2021-04-11天车升沉补偿实验装置控制系统设计与实现
- 2020-05-02基于PLC的工件自动分选装置设计
- 2020-10-04PLC技术在筛药机系统中的应用
- 2021-02-23钻挖一体式挖掘机设计及研究
- 2021-03-24基于PLC的PVC颗粒双层自动称重包装机的设计与开发
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。