铺丝机器人振动特性分析及铺放工件位置优化

简介

为了解决铺放过程中因铺丝装置及工业机器人本身结构特性造成的振动,而引起的铺丝工具中心点位置、方向和路径轨迹精度降低的问题。故借助振动分析实验方法,模拟实际铺丝装置整体的工作状态,通过在压辊的底部锤击施加单点激励,并利用固定在机器人法兰连接处的三向压电式加速度传感器采集激励后的信号,将该信号传送至动态信号测试系统,获取铺丝装置在关机和工作状态两种工况下的振动频率。通过对比两种工况下的频率变化情况,将铺放工件摆放位置区域优化到了(30~82.5)°,满足了降低铺丝装置振动和提高铺放位置精度的要求,从而达到铺放过程中减少振动和减小工作范围的目的。