物流中心多AGV无碰撞路径规划

简介

为了提高物流分拣中心的效率,这里基于遗传算法提出了两种和时间推理相结合的多AGV(自动导引车)路径规划模型,研究了派车方法,多AGV之间的协调性(派车)和解决多AGV的路径规划问题。研究采用拓扑建模法对仓储物流中心分拣库区进行数学建模,然后分别使用两种模型完成了对分拣库区多AGV的无碰撞路径规划。两种模型的区别主要在于冲突解决方式不同模型一在解决冲突时优先级低的AGV在发生冲突的顶点附近进行等待,而模型二则要求优先级低的AGV在发生冲突顶点的前一顶点进行等待。另外,基于这里提出的编码方法和遗传算法的实验仿真表明,采用两种模型都可使所有AGV顺利地完成任务,但高效不同。