由于传统仿生手自由度较少、绳索传动方式力传递性不足,本研究设计了一种手指内部连杆结构的仿生手。采用SolidWorks2019对仿生手进行三维建模,分别针对手掌、拇指以及其余四指进行内部传动杆件设计,最后组装成一个完整的仿生手结构。使用Motion分析模块分别对手指的屈曲/伸展运动以及大拇指的内外运动进行运动学仿真以及联合运动仿真。结果表明,连杆结构仿生手结构合理,仿生手可以平稳的完成指定手部动作。

介绍一种以现场可编码门阵列(FPGA)为基础的低电压编码超声发射系统。该系统采用XC3S400FPGA产生编码超声发射所对应的数字编码,该数字编码经过模数转换产生编码发射波形,再将发射波形经过放大后作用于超声换能器,通过回波信号放大电路提取回波信号,对回波信号压缩处理分析结果表明:该编码超声发射系统能满足超声成像指标要求,降低超声单脉冲发射峰值声功率,提高信噪比。

实时评价模拟腹腔镜训练者训练时的疲劳值,并分析疲劳与训练效果的关系。基于MATLAB平台设计了数据采集模块和疲劳分析模块。在训练过程中,Brainlink采集脑电数据,通过蓝牙将数据发送到数据采集模块,然后通过盲源分离的方法去除伪迹,应用小波变换提取4种节律波,采用马氏距离的半监督回归模型得出疲劳值。采用R0C曲线确定模型的阈值,当超过阈值时表示疲劳事件发生,报警提示终止训练;利用Tobii眼动仪采集眼动信号,计算完成时间,错误数,注视点个数,注视时间百分比以及注视/眼跳时间百分比来评价训练效果。在1~6次训练中,疲劳值略微上升但疲劳还未发生时,训练效果逐渐变好;在7~15次中,疲劳值略微上升,训练效果趋于稳定;在16~2 0次中,疲劳值呈上升趋势,疲劳发生时,训练效果下降。训练者的疲劳程度对训练效果有一定的影响。当疲劳发生时,训练效果下...