对电液舵机的转舵机构、液压动力单元、电控单元进行了对比研究,为舵机产品升级和拓展提供参考。

助力外骨骼是以人为控制主体, 机械结构为动力主体, 人机高度耦合的复杂力随动系统.为了 实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的, 必须解决其动力单元的部分问题.基于外骨骼系统整体结构, 着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究.介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成, 对人体步态进行分析, 研究液压动力单元并进行样机实验.结果表明, 负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压 系统, 能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作, 并且具有较好的人机耦合性.

液压动力单元主要由电机、油泵、集成阀块、外挂阀块、液压阀及各种液压附件（如：蓄能器）等集合而成，已广泛应用于汽车工程、汽保设备、机床机具、仓储物流、医疗器械、建筑机械及生产线控制等行业。主要针对纯电动高空作业平台用的液压动力单元，通过分析其压力一流量特性、压力一电流特性、耐污染性能、耐久性能等，为高空作业车或其他行业选择液压动力单元提供了参考。