由于煤矿井下的恶劣工作环境和钻臂动力学特性的复杂性,传统的固定参数控制方法难以确保稳定且精确的控制。特别是在控制信号传输过程中,抖振现象的出现不仅影响控制精度,还可能导致系统的不稳定。为此,提出一种煤矿井下液压锚杆钻机钻臂定位控制方法。通过建立液压锚杆钻机钻臂位移系统模型,设计死区预补偿器减少控制信号抖振,并结合自适应滑模控制器与金豺优化算法优化控制参数,实现液压锚杆钻机钻臂的定位控制。实验验证,该方法显著提升了钻臂定位精度,特别是在水平和转角控制上,即使在干扰环境下也能保持低稳态误差。

为实现快速掘进、快速支护、安全高效的掘进巷道,双柳矿准备在某瓦斯抽采巷安装一台EJM270/4-2(E)掘锚一体机、一台CMM5-30液压锚杆钻车、一部DZQ100/80/45桥式转载机。针对安装设备的尺寸及重量、安装技术措施和调试程序进行了详细阐述,为后期的研究奠定基础。