为了研究铰接间隙对支架运动误差的影响,利用闭环矢量原理推导了液压支架四连杆机构的运动方程,采用牛顿-辛普森算法进行求解,根据连杆两端回转副元素,建立了两孔型、孔销型和两销型3种杆件的间隙模型,将间隙模型应用于四连杆机构运动方程进行误差仿真分析。结果表明铰接间隙会使液压支架运动轨迹偏移,横向误差大于纵向误差。该研究可为提高支架设计质量和运动精度控制提供基础。