针对复杂系统虚拟现实技术应用时实现精准描述系统的动态工作原理,复现真实系统的运动控制功能比较困难的问题,以具有高阶、非线性、强耦合等特征的液压六自由度并联机构为研究对象,提出了一种利用用户数据报协议(user datagram protocol,UDP)实现专业软件MATLAB与虚拟现实开发软件Unity3D的虚拟现实技术。首先利用三维建模软件SolidWorks构建并联机构三维模型,将模型导入Unity3D软件中并对其施加关节约束;其次对并联机构进行运动学反解,建立MATLAB与AMESim联合仿真模型;最后通过UDP协议,实现MATLAB与Unity3D双向实时数据交互并驱动虚拟机构动作。仿真表明虚拟机构动作完全符合真实物理系统的工作原理,基于UDP协议数据驱动的虚拟现实技术具有很好的准确性与实时性。

对串联机构及并联机构的特点及应用进行了介绍,阐述了液压并联机构在工程机械中的应用.对并联机构的特点进行了分析.针对挖掘机和凿岩钻机的结构进行了介绍,并对工程机械中所存在的液压并联机构进了说明,分析了液压并联机构在工程机械中的特点.通过国外凿岩机与国内凿岩机中液压并联机构应用的对比,得出了液压并联机构在工程机械中应用的可行性.

液压并联机构运动耦合常常抑制其运动精度,针对液压并联平台的运动耦合现象,在液压并联平台运动学模型基础上,分析了多工况下液压并联平台的驱动特性,提出一种基于动态补偿算法的运动控制方法,对液压并联平台多工况驱动力矩进行控制目标优化,构建了以液压作动器为载体的液压并联平台运动控制试验环境,通过模拟多工况输入验证运动控制方法的可靠性,实验结果表明动态补偿算法能够满足运动目标的优化效果且快速提升液压并联平台的运动控制精