针对3R型串联机械腿部机构承载能力不强的问题,对腿部机构进行改进,提出两种2R1T的3自由度并联腿部机构;利用Adams软件搭建主要结构尺寸相同的虚拟样机,添加相同的约束和驱动,根据承载时直线驱动器的受力情况对比,优选出一种腿部机构,并完成整体样机设计;建立腿部坐标系,通过矢量法对腿部结构进行运动学分析,并利用Adams软件搭建的虚拟样机进行仿真验证,得到理论值与仿真值误差较小的结论,验证了运动学的正确性,为后续进一步的研究分析奠定了基础。

提出一种对称三移动一转动(3T1R)4-PRPaU并联机构。根据杆长条件,建立机构位置正解模型,再转化为无约束优化问题,并运用差分进化算法求解。推导出机构位置逆解解析表达式,运用机构位置逆解验证机构位置正解的正确性。运用矢量法推导出机构速度、加速度表达式,给定机构尺度参数,并运用Matlab进行数值仿真。同时,运用Adams进行运动学仿真。结果表明,Adams运动仿真曲线与Matlab数值仿真曲线一致,验证了理论推导的正确性。

商业化和大多数自制SPM开发和研制的目的卞要是获得表自的信息，要想使适合扫描探针加土的要求，必须对其进行一些必要的改进。木文讨论在DI公司多功能SPM基础上开发的纳米加土系统。

基线测风是光学经纬仪测风的一种常用方法,但在进行基线测风数据处理中坐标系的选取一直没有得到统一.本文就双经纬仪矢量法基线测风的坐标系选取问题进行了探讨,并在选定的坐标系中对矢量法计算公式进行了推导与分析.

摆线针轮传动机构是工业机器人关节减速器的关键部件，针对现有研究对摆线针轮传动机构啮合过程中，对摆线轮齿与针齿上啮合点的运动及受力情况缺乏关注的问题，提出了对摆线轮齿进行齿廓离散的仿真思路。通过矢量法建立了同一坐标系下摆线轮与针轮的齿廓方程。应用MATLAB对齿廓方程进行了验证并确定了针齿上参与啮合的范围；基于齿廓方程构件了摆线针轮传动机构的全参模型；应用ADAMS进行运动学及动力学仿真，在摆线轮齿上等距设置了51个marker点，并提取了每个marker点的轨迹曲线及与针齿的接触应力。仿真结果表明，齿廓离散的仿真方法在啮合运动的运行规律研究中直观明了。清晰地揭示了针齿在与摆线轮齿啮合时具有两次接触单次受力的特性。