带启停巡航功能的全速自适应巡航控制是研究自动驾驶系统的基础。提出了一种分层控制方法实现全速巡航功能：上层控制器基于线性二次型最优控制的车辆自适应巡航控制系统；并在该系统之上分析启停巡航控制的运动特征，对车辆起步时的加速度进行修正，改变控制器的参数，实现了启停巡航控制；设计了一种启停巡航功能和ACC平滑过渡的方法；下层控制器来实现上层控制器的期望加速度。采用车辆动力学仿真软件Carsim与Matlab／Simulink联合仿真并将控制逻辑编写为C语言代码然后下载至实车控制器进行实车试验，试验结果与仿真结果表明所设计的控制器既能满足启停巡航控制平稳起步与制动停车的要求，同时满足高速ACC的较小跟踪距离误差和速度误差，证明了所设计控制器的有效性和实用性。