针对现有巡检机器人自动上下线系统作业风险高、无保护装置的特点,提出了一种巡检机器人自动上下线系统的制动装置,使自动上下线系统运行更加安全。设计了制动装置的三维模型,分析了制动装置的制动过程。建立制动装置的静力学模型,求解制动装置的制动稳定状态。使用ADAMS软件仿真制动装置制动过程中的动态特性,求解制动装置的制动时间与制动距离,证明了制动装置设计的合理性。通过现场实验,验证了该制动装置在机器人自动上下线过程中具有良好的可靠性与更高的安全性,具有工程应用和推广价值。

为了改进现有的人工辅助巡线机器人上下输电线方法存在的效率低、安全性差的缺点，针对实验室研制的穿越式巡线机器人，设计一套自动上下线装置，使其能够自动进出高压输电线，实现对线路的巡检。建立了吊篮的三维模型，通过ANSYS对其进行了静力学分析；介绍了引导导轨的结构，分析了机器人的结构参数对其影响；设计了自动上下线的驱动装置，对其钢丝绳的选型、卷筒的设计、电机的选型进行了分析。建立了原型样机，通过实验验证了结构的可靠性以及方案的可行性。