在圆度误差评定过程中,针对以往几种方法对采样点数据筛选过程中可能出现的误删和错删现象,本文提出一种新的删点技术,即采用凸壳理论实现对特征点的筛选,其实质是将寻找特征点的问题转化为求解壳顶点的问题,利用凸多边形的几何不变性来确保删点结果的准确性和唯一性,并大大简化运算过程和提高运算速度,经过与实测结果的对比分析,证明了本文提出的删点技术正确可行.

本文提出在圆度误差评定中用凸壳理论实现对特征点的筛选,其实质是将寻找特征点的问题转化为求解壳顶点的问题,利用凸多边形的几何不变性来确保删点结果的准确性和唯一性,并大大简化运算过程和提高运算速度,经过与实测结果的对比分析,证明了本文提出的删点技术正确可行.

冗余机器人可以通过冗余自由度实现额外的优化目的。针对受空间约束条件下机器人运动控制问题,采用几何不变性和滑动模态算法,实现冗余机器人的有效控制,并对控制效果进行仿真验证。通过建立冗余机器人系统数学模型,给出冗余机器人轨迹跟踪典型控制方案,优化了冗余机器人控制目标。设计推导出能确保机器人关节位置向量在约束空间内,且冗余机器人关节能平滑到达约束边界的几何不变性和滑动模态算法。采用数学软件MATLAB对平面3R冗余机器人系统进行仿真。同时,与不采用文中算法的计算结果进行对比和分析。仿真结果显示:冗余机器人关节在受到外部约束时,采用几何不变性和滑动模态算法所有关节能保持在约束空间内,同时关节能够平滑地接近约束边界,关节误差在3.2 s就能够快速收敛。