设计了一种双电机驱动的步行机构，该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析，对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析，以复数矢量法为基础，建立机构运动学模型。根据运动学方程，进行运动位置分析，找出极限位置，绘制出步行腿机构位置图，确定步行腿运动构件的运动空间，判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明，步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求，设计方案可行，可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据，具有重要的研究意义。

针对四足机器人常用步行机构使用过程中出现的一些问题,设计一种单自由度六杆闭环机构作为机器狗的步行机构以完成行走功能;头部机构采用旋转关节,尾部由旋转关节连接的两段开环杆件构成,分别模拟狗的摇头摆尾动作;足底部采用凹凸曲面以增强其相对地面的接触摩擦力。利用单自由度六杆机构作为步行机构可以使机器狗的结构尺寸更为紧凑,刚性更好,电机数目减少,足端轨迹的累积误差降低,并易于控制,可为不同类型的四足机器人的设计提供一定参考。

《胜利二号》是座能够自己步行的两栖钻井平台，主要用于在水深7米以下的极浅海区和潮汐带钻井用。该平台除与一般钻井平台相同的功能外，其最大特点是能够依靠自身的动力在浅海中或沙滩上步行，这使得在过去海洋平台与陆上钻井设备都无法进入的区域钻井成