拖拉机进行犁耕作业时受到土壤特性、道路坡度等不确定因素的影响,故针对拖拉机在作业中外部干扰的复杂与多变性,提出一种发动机转速-耕深协同控制的方法。基于AMESim与Simulink建立了拖拉机纵向动力学模型,考虑犁耕作业时土壤特性变化下农具牵引阻力的变化,通过对档位、油门位置、犁具耕深的控制实现了机组的综合自动化控制,获得了良好的动力性。仿真结果表明:在土壤阻力增加较小时,牵引阻力增加,发动机转速将降低,此时油门位置将增加以避免换挡;土壤阻力增加较大且油门位置为最大时,作业机具将小幅提升以避免转速急剧掉落;极限情况下,拖拉机将降挡以避免发动机熄火。台架试验表明:所提出的控制方法可实现通过减小耕深而保证发动机稳定运转的效果。

从拖拉机液压悬挂耕深电液控制系统原理出发设计了一种以电液比例阀为主控制阀的耕深电液控制系统建立该系统数学模型分析其位控制和力控制特性并进行了试验验证。试验结果表明：采用耕深电液控制系统其位控制过渡时间为0.65s静差为±1.5cm;力控制调节时间为7.5s;力位综合控制耕深为20cm时耕深的波动范围为±1cm。能够满足农机具田间作业时耕深的控制精度和稳定性要求。