提出了满足机器人装配作业中对工件进行可靠识别与抓取的信号处理技术及检测方法，对能准确描述物体形状的特征提取方法进行了研究，设计了一种基于视觉与超声技术的机器人自动识别与抓取系统的结构，并在机器人装配作业平台上进行了物体识别与抓取的实验研究.

提出了满足机器人装配作业中对工件进行可靠识别与抓取的信号处理技术及检测方法，对能准确描述物体形状的特征提取方法进行了研究，设计了一种基于视觉与超声技术的机器人自动识别与抓取系统的结构，并在机器人装配作业平台上进行了物体识别与抓取的实验研究.

针对目前工业机器人上料时大都采用预先示教的方式,一旦工作条件发生变化就会导致抓取失败的问题,研究了一种基于视觉引导FANUC机器人的抓取系统,提高了机器人柔性化抓取能力。系统采用单目视觉定位方法将图像中的特征点通过相机标定参数、Eye-in-Hand手眼标定参数转换为机器人基坐标系下的位姿,利用FANUC Robot Interface实现上位机与机器人通信并把定位结果发送到机器人位置寄存器,引导机器人运动到相应位置并通过末端执行器完成对空心圆柱体工件的抓取。经过多次抓取实验数据分析,该系统定位误差在0.5mm以内,具有很好的实际应用价值。