锥差式液压马达含液压驱动和锥差减速两部分.液压驱动部分由周围均布有若干轴向缸的缸体、柱塞、配流筒及调速装置等组成,减速部分由二齿差内锥齿轮副和零齿差外锥齿轮周向限制副及歪轴等组成.用调速手柄作调速轴向移动,实现多级调速,用换向手柄控制换向阀,实现换向输出.采用角速度多边形根据圆锥齿轮安装关系进行运动效率分析.