研究了非线性系统的事件触发控制问题。首先,构建性能指标函数,基于贝尔曼最优准则,给出基于时间的最优控制器形式;其次,为了有效降低计算负担,提升信息利用率,引入事件触发采样机制;接着,基于事件触发采样瞬间系统状态,设计事件触发最优控制器;然后,为了获得事件触发哈密顿方程解析解,构建评价网络,设计权值更新律在线学习控制策略;最后,应用于倒立摆系统验证所提算法的有效性。

物理实验中倒立摆的摆起控制需要考虑硬件条件及轨道长度等具体情况对能量控制算法进行修改。针对固高科技提供的单级倒立摆Demo程序中的不足，提出了一种改进的算法．

本文针对网络环境下实际倒立摆对象的起摆与镇定问题,研究分析了普通以太网和交换以太网两种网络模型对系统控制性能的影响.实验结果表明在交换以太网环境下,倒立摆系统的控制性能得到较大的改善.

针对一类具有时变短时延的网络控制系统的稳定问题,首先搭建了网络化倒立摆控制实验平台,对该实验平台的软硬件系统进行了详细的介绍,对系统各组成部分的功能以及实现方法进行了具体的说明;然后利用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆装置的状态空间模型,利用切换系统方法设计其状态反馈控制器,并在网络环境下对倒立摆系统实施平衡控制;最后进行了实验验证。实验结果表明,该控制器对于具有时变短时延的网络化控制系统具有良好的控制效果。

应用牛顿力学和Lagrange力学,对一级倒立摆系统进行数学建模,得出一致的状态空间方程,保证了结论的正确性。通过分析得知,采用Lagrange力学比牛顿力学分析方法更清晰、简单。其结果对倒立摆和其他类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用。