设计了一款17自由度仿真人形教育机器人控制系统,通过UBT12HB舵机总线半双工串口UART通信协议,采用定时器产生17路PWM驱动信号,控制机器人各种姿态下的舵机角度和速度。该系统具有运动形态新颖、运动效果优异、操作反应灵敏、体态特征丰富等特点,可应用于机器人知识普及和教学。

为解决人形机器人导航控制智能化水平较低,自适应程度不高的问题,设计了一种基于北斗导航的人形机器人气动导航主动控制系统。建立了人形机器人运动学数学模型,研发了机器人气动导航控制系统,通过国家2000坐标下导航实验,对模型和系统进行了实验验证。结果表明:建立的运动学数学模型和导航控制算法是合理的,研发的气动导航主动控制系统可满足人形机器人的气动导航主动控制要求,有效提升了人形机器人导航控制的智能化程度。

人形机器人是一类能双足行走的智能机器人，与传统机器人相比有很大的优势，但人形机器人也远比传统机器人复杂。文中主要就人形机器人的相关技术对人形机器人的发展与现状做了相关的综述。

一、引言 说起机器人,人们的第一感觉还是各种各样的人形机器人,可以走路、跳舞,甚至能够传递情感,但他们的运动速度通常比较缓慢,远远达不到电影《变形金刚》系列中的视觉震撼效果。笔者第一次感受机器人的魅力是在一次国际机床展览会上,