针对传统粒子滤波存在的粒子退化和样本枯竭问题,采用了一种基于模拟退火粒子群优化粒子滤波(SAPSO-PF)车辆状态估计算法。首先基于Dugoff轮胎模型建立了汽车7自由度车辆模型。然后利用SAPSO-PF算法通过对低成本传感器测量到的纵向加速度、侧向加速度、方向盘转角和各车轮轮速信号,准确估计车辆的纵向速度、侧向速度以及横摆角速度。并在Carsim和Matlab/simulink环境下以实车场地实验数据进行仿真验证。多工况下的仿真试验结果表明,运用SAPSO-PF算法对车辆纵向速度、侧向速度横摆角速度的估计有良好的准确性。

线路保持性是汽车稳定性的重要性能之一,目前该性能还没有被纳入车辆性能的前期设计开发阶段,主要原因就是车辆模型无法进行汽车线路保持性的动态仿真,缺乏对体现该性能关键影响因素的描述。针对车辆模型的不足,对汽车线路保持性的机理进行了分析,在此基础上对该性能影响最为主要的转向系统的建模方法提出要求,并通过典型动态行驶工况验证所建模型的有效性,从而在概念设计阶段就可以对该性能展开研究,大大提升车辆稳定性的设计开发稳健性。