针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题,提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹,通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作,并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹,实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统,实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教,验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程,降低了操纵机器人带来的安全风险,且无需操作人员具备编程能力,使机器人示教工作具有良好的适应性,具有广阔的应用空间。

在激光干涉测量的数据处理中,常用迭代法对测量数据进行有理化(指小数有理化),本文讨论迭代参数的设计,并介绍一种用于电子束曝光机双频激光定位工件台中长度测量的有理化电路。

为了在工业场景的全自动双轨伸缩雨棚控制中引入GSM控制功能,该研究将双轨伸缩雨棚的驱动装置从常规的双滑车驱动系统改造成分布式线性液压缸系统,并对雨棚的液压系统、激光定位系统、电控系统进行全面升级,最终使用2条GSM指令实现大型工业场景双轨伸缩雨棚的高可靠度控制。仿真验证中,该系统的控制精度达到0.0122 m,且故障率和事故率控制能力得到有效提升。