采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。

设计了一种动平衡机驱动装置,采用气体作为动力源驱动涡轮叶片转子,为测量提供稳定的转速,来确保动平衡测量的精度。阐明驱动原理和相应的结构,分析了流量与转速的关系,建立了流量与转速的数学模型,并对比分析了气体驱动与带圈驱动的转速波动和两种驱动在不同试重下不平衡量的误差。根据实验数据得出,在一定流量的范围内,气体驱动的转速波动更小;且在涡轮转子具有相同试重的情况下,气体驱动在一定范围内相较带圈驱动具有更高的测量精度。

仿生机器鱼已广泛应用于海洋领域,在探测水中污染物,绘制河水3D污染图等方面有着重要作用.但传统的仿生机 器鱼一般采用电动马达驱动为主,也有记忆合金驱动式的.文中设计了一种气体驱动式的仿生鱼,我们从生物鱼游动的特性 以及其鱼体各部位的作用汲取灵感,同时又针对传统设计带来的噪声、易被发现等问题,设计了靠气体驱动为主的仿生机器 鱼.通过碳酸钙在热作用下产生的二氧化碳作为气体驱动,除了主排气管外还有辅排气管.该仿生机器鱼具有噪声小、易于 隐蔽和伪装等功能,且利用太阳能和水体的压力进行自发电,从而减小对外界电能的依赖,提高续航的能力.