一种正负刚度并联半主动扭转减振器，通过在传统扭转减振器的基础上并联一负刚度机构，实现减振器动态刚度的降低，同时实现对低频扭转振动的消减。基于正负刚度并联扭转减振器减振机理，设计了半主动控制系统，通过控制负刚度机构位置以实现扭转减振器刚度达到最小值。针对输入平均转矩变化工况采用了PID控制方法和滑模变结构控制方法，建立了液压系统油压轨迹跟踪控制模型。对比分析两种控制方法的仿真效果，结果表明滑模变结构控制方法能够使负刚度机构运动平稳且系统油压稳定地跟踪最优油压轨迹，有效的提高了扭转减振器减振效果。